รุ่นที่สาม มีตัวถังแบบเดียวคือซีดานเท่านั้น ใช้เครื่องยนต์ 215-240 แรงม้า วี6 3.5L (C35A) ทำตลาดในประเทศไทย แอคิวรา แอคิวรา เลเจนด์ ได้ถูกเปลี่ยนชื่อเป็นแอคิวรา อาร์แอล โดยรุ่นนี้จะมีด้วยกันสองโฉม คือ E-KA9 (1996-1998) และ LA-KA9 (late 1998-2004) ซึ่งใช้ตัวถังเดียวกัน แต่หน้าตาจะต่างกันพอสมควร